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通過富士PLC這個“開關(guān)”來控制伺服控制器的啟動和停止，伺服控制器起

動或停止就是啟動停止伺服電機，伺服控制器比變頻器的控制精度還高。

伺服電機一般是用在要求控制精度高的場合(如：速度控制、位置控制、轉(zhuǎn)

矩控制)。富士伺服電機自帶光電編碼器。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動光電編碼器的碼盤

，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)的圈數(shù)直接影響編碼器發(fā)送給控制器的脈沖數(shù)，脈沖讓伺服旋轉(zhuǎn)，

DO輸出決定伺服方向。脈沖方向控制伺服的方向，正向脈沖伺服正轉(zhuǎn)，反向

脈沖伺服反轉(zhuǎn)，所以富士伺服電機組合伺服控制器，才能真正實現(xiàn)它的精度

控制。

如果使用模擬量控制伺服，可以使用正負模擬量進行正反轉(zhuǎn)的控制。

如果使用通訊控制，那么直接發(fā)指令。程序上，可以直接輸入位置JOG命令

令其正、反轉(zhuǎn)。

工業(yè)機器人有4大組成部分，分別為本體、伺服、減速器和控制器。而其中

，工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)

和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進

行人工設(shè)定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個

過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能

夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。